如果不考虑公转，从固定在地心的坐标系来看，地球就是个
定点转动刚体。任一时刻一个定点转动的刚体都只有一个
转动轴，也就是说总有一条穿过固定点的直线，这条线上的
所有点是不动的。如果没有外界干扰，由于角动量守恒，这个
转动轴的方向是不变的。如果有外力矩作用，转动轴的方向
就会是随时变化的。特殊情况下，比如重力作用下的陀螺以及
地球在太阳月亮影响下，会有进动和章动。地球的自转轴和
对称轴几乎是重合的，进动周期大约两万多年，章动周期大约
十九年。