滚动加滑动有两个自由度，角速度是个不错的量，另一个如果是
高中题，一般选质心位移，纯滚动作为约束条件。如果要从第一
原理来计算，我想可以把 （质心位移）- r×omega 作为第二
个坐标，应当能得到两个独立的方程，其中第二个坐标的方程
是个匀减速运动。